My master thesis
The abstract (in danish):
En bil-agtig robot skal køre fra en startposition til en slutposition uden at støde ind i forhindringer. Ved en position forstås såvel sted som retning. Robotten har i forvejen et kort over forhindringerne og over positionen af visse landmarks. For at navigere skal robotten løbende estimere sin position og orientering. Hertil vil jeg anvende dead-reckoning sammen med måling af retning og afstand til landmarks. Dead-reckoning giver akkumulerende fejl (ca. 5% pr. kørte meter), men ved at sammenholde med målinger af landmarks kan man for eksempel ved Kalman-filtrering forbedre sit estimat af sin position.En særlig vanskelighed er at robotten er ikke-holonom, hvilket medfører at robottens rute skal planlægges som sammensætning af segmenter af cirkelbuer og linjestykker. Et tidligere projekt har løst problemet i en simulator, men uden forhindringer, og kun for fremadrettet kørsel.
Til ruteplanlægningen regner jeg med at tage udgangspunkt i denne artikel. I specialet vil jeg diskutere de forskellige metoder til ruteplanlægning for en bil- agtig robot i forhindringsfyldte omgivelser.
Jeg regner med at bruge min egen robot (den fra Robocup 2004), udvidet med et Xscale (arm) 400mhz processorboard, et webcam og forhåbentligt et trådløst netværkskort.
2005-02-07 - First part of the software works:
This video shows the first run, where part of the software ported from the Robotsim.pdf project (By Gunni Rode and me) works on the real robot (as opposed to the project simulation). The robot is supposed to go in an arc and the center of the rear axis is supposed to pass right over the cross between the white piece of paper and the tape measure (stopping wasn't implemented yet). It did and I was happy :-)2005-06-15 - Route planning (non-holonomic robot motion planning) works
The route planning part of the thesis is now implemented in a version that works, but needs some tuning. Here is some examples generated by the program.2006-03-22 - The final thesis can be downloaded:
For print: robotnavigation-print.pdf.For browsing: robotnavigation-web.pdf.
Contact me: Rasmus Friis Kjeldsen - rasmus at reblag dot dk